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资源最丰富的ROS开源小车——Turtlebot3-Burger

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发表于 2021-9-10 17:01:04 | 显示全部楼层 |阅读模式
资源最丰富的ROS开源小车——Turtlebot3-Burger
ROS系统最早起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室,ROS系统是目前世界上最主流最多人使用的的机器人开源操作系统。ROS起源于国外,到目前为止也才有14年的发展历史。目前国内还没有较为成熟的ROS开源教学机器人,相关的开源项目并不丰富,为了能够让更多的人参与基于ROS系统的机器人学习中,北京智能佳有限公司引进了世界上最火爆的ROS开源小车——Turtlebot3-Burger。
TurtleBot-3-Burger-ROS开源汉堡式堆叠平台-主图.jpg
一、        产品参数
未标题-1.jpg

二、控制方式
Turtlebot3-Burger的驱动采用Dynamixle的舵机,驱动MUC为OpenCR 1.0,ROS系统搭载在SBC树莓派 4B上。
三、开源ROS
ROS组成:
QQ截图20210909163205.png
框架:分布式架构,可同时运行多个进程(节点),每个进程又可以单独设计,ROS系统可以组合多个进程实现目的,简单来说,ROS系统就是多个进程相互通信的桥梁。例如机器人控制+激光雷达采集+建图+定位+路径规划=自动驾驶。
工具:ROS系统提供多种多样的开发工具、仿真工具及图形界面,使开发人员面对的是可视化的界面,不再是字符串,数字等代码。
功能:ROS系统提供各种各样的基础功能包。例如控制、规划、建图及视觉等。
社区:开源社区,全世界范围开源大量的软件包、文档及教程等。
Turtlebot3-Burger社区:
Turtlebot3-Burger作为世界上最为流行的ROS系统机器人,有着大量丰富的开源程序,全世界范围内有大量的Turtlebot3-Burger爱好者在Github上共享着自己学习经验、代码及文档等。
开源算法:
未标题-3.jpg
Turtlebot3-Burger提供多种开源算法供使用者们学习和研究。
四、实现功能
自主导航:
QQ截图20210909152356.png
Turtlebot3-Burger可以根据使用者设置的目标,自主建图、避障及规划路径最后到达使用者设置的目标位置。

SLAM建图:
未标题-231.jpg
Turtlebot3-Burger搭载了ROBOTIS的激光雷达,可360激光扫描建立地形图。

模拟:
未12标题-2.jpg
ROS系统提供了相关的模拟工具,可在ROS系统中模拟地形、查看规划路径和实时观察机器人的动态信息。

学习:
2323.jpg
Turtlebot3-Burger可搭载深度摄像头等设备,可使用深度摄像头验证让机器的学习成果。


五、实物信息
硬件清单:
2445.jpg

Turtlebot3-Burger搭载信息:
未标题-2.jpg


六、解决方案
ROS学习:
捕获.PNG
最流行的ROS机器人,资源丰富,参与人数众多。
无人驾驶:
w24345.jpg
激光雷达学习:
094cc1423a398adadaedc99cc5bf6617.jpeg

必须.jpg
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